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Umgebungskartenschätzung aus Sidescan-Sonardaten für ein autonomes Unterwasserfahrzeug

Umgebungskartenschätzung aus Sidescan-Sonardaten für ein autonomes Unterwasserfahrzeug - Dissertationsschrift

Taschenbuch
von Philipp Woock
53,00 €
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Produktdetails  
Verlag KIT Scientific Publishing
Auflage 2016
Seiten 374
Format 14,8 x 1,9 x 21,0 cm
Gewicht 680 g
Reihe Karlsruher Schriften zur Anthropomatik 26
ISBN-10 373150541X
ISBN-13 9783731505419
Bestell-Nr 73150541A
Produktbeschreibung  

Für die Schätzung der Höhenkarten aus Sidescan-Sonardaten liefert die Arbeit mehrere Beiträge: Ein neues Schätzverfahren, das Sonarmessungen aus vorberechneten Sonarantworten von Basiselementen, sog. Kerneln, zusammensetzt und so zu einer Höhenschätzung gelangt. Des Weiteren ein dreidimensionales Verfahren, das auf Markov Random Fields basiert und eine Sidescan-Sonarsimulationsumgebung für beliebige dreidimensionale Szenen, die auch verschiedene Sonaraufnahmemodi und Terraingeneratoren bietet. This work makes several contributions to the process of estimating elevation maps from side-scan sonar data: A new estimation method that recreates sonar measurements by pre-computed known sonar responses (so called kernels) and then derives a height profile from the kernels used. Additionally, a 3D method based on Markov Random Fields and a side-scan sonar simulation environment for arbitraty 3D scenes featuring different sonar modes and several terrain generators have been developed.

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